Benchmark 指南

本节按 benchmark 组织完整评测流程。每篇指南包含环境准备、示例配置、逐步命令与进阶用法。

Benchmark	说明	指南
RealWorld	Franka 真机评测与部署	真机评测
BEHAVIOR-1K	大规模家居场景仿真	BEHAVIOR-1K 评测
LIBERO	机器人操作基准，含 Spatial / Object / Goal / Long / 90 等套件	LIBERO 评测
ManiSkill OOD	ManiSkill 分布外泛化评测	ManiSkill OOD 评测
PolaRiS	桌面操作仿真平台	PolaRiS 评测
RoboTwin	双臂操作仿真，多任务场景	RoboTwin 评测

备注

IsaacLab、MetaWorld 等 benchmark 尚无 evaluations/ 示例配置，评测可参考 基于模拟器的具身强化学习 中对应训练文档，通过配置回退机制使用 examples/embodiment/config/ 下的训练 YAML 进行评测。