PolaRiS 评测

PolaRiS 是桌面操作仿真平台，提供 TapeIntoContainer、MoveLatteCup 等 DROID 风格操作任务。RLinf 支持在 PolaRiS 上评测 OpenPI 策略。

相关训练文档：基于 PolaRiS 仿真平台的强化学习训练

环境准备

bash requirements/install.sh embodied --model openpi --env polaris
source .venv/bin/activate
export POLARIS_DATA_PATH=/path/to/dataset/PolaRiS-Hub

示例配置

配置文件	任务	模型
polaris_tapeintocontainer_openpi_pi05_eval.yaml	TapeIntoContainer	π₀.₅
polaris_movelattecup_openpi_eval.yaml	MoveLatteCup	π₀

完整评测流程

Step 1：下载数据集与模型

按 基于 PolaRiS 仿真平台的强化学习训练 下载 PolaRiS 数据集与 OpenPI checkpoint。

Step 2：设置环境变量

source .venv/bin/activate
export POLARIS_DATA_PATH=/path/to/dataset/PolaRiS-Hub

Step 3：编辑配置

修改 rollout.model.model_path 指向本地 checkpoint。

Step 4：启动评测

bash evaluations/run_eval.sh polaris polaris_tapeintocontainer_openpi_pi05_eval

或：

bash evaluations/run_eval.sh polaris polaris_movelattecup_openpi_eval

Step 5：查看结果

终端输出 eval/success_once；日志见 日志与结果。

常见问题

• 数据集路径： POLARIS_DATA_PATH 必须指向 PolaRiS-Hub 根目录，run_eval.sh 会自动读取。

• 模型转换： 若使用 JAX checkpoint，需先按训练文档转换为 PyTorch 格式。