参考

本节汇总评测参考文档，涵盖配置结构、命令行用法、支持的模型，以及如何查看评测输出。

• 配置参考

  evaluations/<benchmark>/ 下的 Hydra YAML 结构，以及 embodied_eval 所需的 runner、env、rollout 等字段说明。

• CLI 参考

  如何使用 run_eval.sh 启动评测、传入 Hydra 覆盖参数，以及从配置名自动推断 benchmark。

• 支持的模型

  当前 evaluations/ 中提供示例配置的 VLA 模型（OpenPI、OpenVLA-OFT、StarVLA、DreamZero、LingBotVLA）及 model_path 设置方式。

• 日志与结果

  日志与 rollout 视频的输出路径、终端指标（如 eval/success_once）以及 TensorBoard 查看方式。