评测#

RLinf 提供统一的具身智能评测入口，支持在仿真或真机环境中并行 rollout，并输出任务级成功率等指标。本模块介绍如何安装环境、快速跑通第一个评测，以及在各 benchmark 上完成完整评测流程。

支持的 Benchmark

下表列出 evaluations/ 目录中已提供示例配置、且可通过 run_eval.sh 直接启动的 benchmark。

Benchmark

任务 / 环境配置

示例配置文件

RealWorld

realworld_franka_sft_env、realworld_bin_relocation

realworld/realworld_eval.yaml、realworld/realworld_pnp_eval.yaml、realworld/realworld_pnp_eval_dreamzero.yaml

BEHAVIOR-1K

behavior_r1pro

behavior/behavior_openpi_pi05_eval.yaml

LIBERO

libero_spatial、libero_object、libero_goal、libero_10

libero/libero_spatial_openpi_pi05_eval.yaml 等

ManiSkill OOD

maniskill_ood_template （分布外泛化评测）

maniskill/maniskill_ood_openvlaoft_eval.yaml

PolaRiS

polaris_droid_tapeintocontainer、polaris_droid_movelattecup 等

polaris/polaris_tapeintocontainer_openpi_pi05_eval.yaml、polaris/polaris_movelattecup_openpi_eval.yaml

RoboTwin

robotwin_place_empty_cup、robotwin_adjust_bottle、robotwin_place_shoe、robotwin_click_bell

robotwin/robotwin_place_empty_cup_openvlaoft_eval.yaml 等

LIBERO 变体： 标准 LIBERO、LIBERO-PRO、LIBERO-PLUS 均支持，通过环境变量切换（见 LIBERO 评测）。

配置回退： 若 evaluations/<benchmark>/<config>.yaml 不存在，run_eval.sh 会自动回退到 examples/embodiment/config/ 下同名配置，便于复用训练配置做评测。

快速入门#

  • 概览 — 评测架构与 evaluations/ 目录结构

  • 环境安装 — 环境安装与 benchmark 专属环境变量

  • 快速体验 — 5 分钟跑通 LIBERO Spatial 评测

Benchmark 指南#

按 benchmark 组织的完整评测流程（环境准备 → 配置 → 启动 → 查看结果）：

参考#

相关文档#