日志与结果#

日志目录#

  • 默认： logs/<时间戳>-<config_name>/eval_embodiment.log

  • ManiSkill OOD 批量模式： logs/eval/<EVAL_NAME>/<时间戳>-<env_id>-<obj_set>/run_ppo.log

终端指标#

评测过程中，终端与日志会输出以下典型指标：

  • eval/success_once — 任务成功率（episode 内至少成功一次）

  • eval/return — 累计回报

视频输出#

若 env.eval.video_cfg.save_video: True，rollout 视频保存在：

<log_path>/video/eval/

其中 log_path 由 runner.logger.log_path 与 run_eval.sh 传入的时间戳目录共同决定。

TensorBoard#

若配置中启用了 tensorboard 等 logger backend，可在 runner.logger.log_path 下查看更详细的曲线与统计。