支持的模型

评测配置通过 defaults 引用 examples/embodiment/config/model/ 下的模型 preset，并在 rollout.model 中覆盖 model_path 等字段。当前 evaluations/ 中已有示例的模型如下：

模型	model_type	示例配置
π₀ / π₀.₅（OpenPI）	openpi	libero_spatial_openpi_pi05_eval、libero_goal_openpi_eval、robotwin_adjust_bottle_openpi_eval 等
OpenVLA-OFT	openvla_oft	libero_10_openvlaoft_eval、robotwin_place_empty_cup_openvlaoft_eval、maniskill_ood_openvlaoft_eval 等
StarVLA	starvla	libero_spatial_starvla_eval
DreamZero	dreamzero	libero_spatial_dreamzero_eval、libero_spatial_dreamzero_eval_sglang、realworld_pnp_eval_dreamzero
FastWAM	fastwam	libero_spatial_fastwam_eval、libero_object_fastwam_eval、libero_goal_fastwam_eval、libero_10_fastwam_eval
MolmoAct2	molmoact2	libero_spatial_molmoact2_eval、libero_object_molmoact2_eval、libero_goal_molmoact2_eval、libero_10_molmoact2_eval
LingBotVLA	lingbotvla	robotwin_click_bell_lingbotvla_eval、robotwin_place_shoe_lingbotvla_eval
π₀-FAST（LeRobot）	pi0_fast	libero_10_pi0_fast_eval

模型路径设置

在 YAML 或命令行中设置 rollout.model.model_path 指向本地模型目录。若使用 RL 训练产出的 .pt 权重，可额外设置 runner.ckpt_path。

Standalone 评测脚本

部分模型还提供独立于统一入口的评测脚本，位于 toolkits/standalone_eval_scripts/。这些脚本适用于特定评测协议，但不支持并行环境加速。一般推荐优先使用 evaluations/run_eval.sh。