真实机器人强化学习

当你的出发点是真实机器人硬件时，请使用本节。如果你使用 Franka 机械臂或 Franka-based rig，请从 Franka 开始；GimArm、XSquare Turtle2 和 Dexmal DOS-W1 请进入对应机器人页面。

每个章节都给出遥操作、数据采集、Sim-to-Real 迁移、部署或在线 RL 所需的配置路径。

Franka
进入 Franka 章节，查看基础真机 RL、reward model、ZED + Robotiq、GELLO、VR / PICO、双臂、灵巧手、Pi0 SFT 和 HG-DAgger

GimArm
在 GimArm 六自由度机械臂上通过 SocketCAN 与 Pinocchio FK 训练 peg-insertion 任务

XSquare Turtle2
在 XSquare Turtle2 双臂机器人上运行 SAC + CNN 策略

Dexmal DOS-W1
在 Dexmal DOS-W1 双臂机器人上训练 Flow Matching + SAC 抓取任务