环境安装

评测与训练共用同一套具身环境安装流程。在仓库根目录执行：

bash requirements/install.sh embodied --model <model> --env <env>
source .venv/bin/activate

其中 <model> 与 <env> 需与目标 benchmark 匹配。常用组合如下：

Benchmark	推荐 --model	推荐 --env
LIBERO	openpi / openvla-oft / starvla / dreamzero	maniskill_libero 或 libero
RoboTwin	openvla-oft / openpi / lingbotvla	robotwin
BEHAVIOR-1K	openpi	behavior
ManiSkill OOD	openvla-oft	maniskill_libero
RealWorld	openpi / dreamzero	franka
PolaRiS	openpi	polaris

更多安装选项见 安装说明。

Benchmark 专属环境变量

按目标 benchmark 需要配置以下变量（LIBERO 由 install.sh 自动处理，见下文）：

LIBERO

使用 --env libero 时，install.sh 默认将 LIBERO clone 到 .venv/libero，并在 activate 脚本中将其加入 PYTHONPATH。若需使用已有目录，请在安装前设置 LIBERO_PATH：

export LIBERO_PATH=/path/to/LIBERO

RoboTwin

export ROBOTWIN_PATH=/path/to/RoboTwin
export ROBOT_PLATFORM=ALOHA

BEHAVIOR-1K

设置 OMNIGIBSON_DATA_PATH 及相关 OmniGibson 路径，详见 基于Behavior评测平台的强化学习训练。

DreamZero

export DREAMZERO_PATH=/path/to/DreamZero

PolaRiS

export POLARIS_DATA_PATH=/path/to/dataset/PolaRiS-Hub

run_eval.sh 会自动读取上述变量并配置 PYTHONPATH。

下一步

完成安装后，跟随 快速体验 跑通第一个评测，或查看对应 benchmark 指南：Benchmark 指南。