真机具身强化学习

本类示例运行在 真实机器人硬件 上 —— 涵盖 Franka 机械臂、灵巧手、移动双臂平台以及自研机械臂，包括遥操作、数据采集、Sim-to-Real 迁移以及在线强化学习微调。

这些示例假定你已经具备相应硬件，将引导你完成 ROS / SocketCAN 接入、传感器（相机、夹爪、灵巧手）布线、真机奖励设计以及在线策略安全更新。

Franka真机强化学习
RLinf worker无缝对接Franka机械臂

Franka真机强化学习（基于 Reward Model ）
使用 reward model 辅助完成机器人操作任务

Franka 真机使用 ZED 相机与 Robotiq 夹爪
Franka 真机中 ZED 相机、Robotiq 夹爪安装与数据采集配置

Franka 真机使用 GELLO 遥操作设备
Franka 真机中 GELLO 遥操作设备安装、配置与验证流程

双 Franka 真机：GELLO 采集 + π₀.₅ SFT
双节点双臂 Franka rig：GELLO 关节空间采集、rot6d SFT、脚踏部署

Franka 机械臂与灵巧手真机强化学习
Franka 机械臂 + 睿研五指灵巧手真机强化学习

Franka真机Pi0监督微调与部署全流程
数据采集 + Pi0 SFT + 真机部署的完整端到端演示

Franka 机械臂上的 HG-DAgger
Human-Gated 真机 DAgger 流程：数据采集、SFT 与在线干预训练

GimArm 真机强化学习
GimArm 六自由度机械臂 + peg-insertion 任务，通过 SocketCAN 通信，并基于 Pinocchio 做正运动学

XSquare Turtle2 真机强化学习
SAC + CNN 策略在 XSquare Turtle2 双臂机器人上的真机训练

Dexmal DOS-W1 真机强化学习
基于 Flow Matching 策略 + SAC 的 Dexmal DOS-W1 双臂抓取任务